機器人碼垛機的組成部分
　　機器人堆垛機主要由機械主體、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、機械臂機構(gòu)、末端執(zhí)行器(手爪)、末端執(zhí)行器調(diào)節(jié)機構(gòu)和檢測機構(gòu)組成。根據(jù)不同物料包裝、堆碼順序和層數(shù)的要求，設置參數(shù)，實現(xiàn)不同類型包裝物料的堆碼操作。按功能分為送袋、翻袋、理袋、分組、抓袋碼垛、托盤存放、托盤輸送及相應的控制系統(tǒng)。

　　(1)進袋機構(gòu)。帶式輸送機用于完成堆垛機的送袋任務。
　　(2)轉(zhuǎn)向機構(gòu)。根據(jù)機器人堆垛機的設定程序，包裝袋被依次排列。
　　(3)理袋機構(gòu)。帶式輸送機用于將整理好的包裝袋送至儲袋機構(gòu)。
　　(4)儲袋機構(gòu)。由傳送帶集中排列的包裝袋。
　　(5)裝袋堆碼機構(gòu)。堆垛由機器人堆垛機結(jié)構(gòu)完成。
　　(6)托盤庫。堆疊的托盤由叉車運輸，并按照程序逐一卸到托盤滾輪輸送機上。空托盤被定期供應給堆垛過程。托盤到達8層后，由輥道輸送機運送至托盤倉庫，然后由叉車取出，送至倉庫存放。該系統(tǒng)由可編程控制器控制。
　　堆垛機在中國已經(jīng)發(fā)展了二三十年。近十年來，我國在機器人堆垛機的研究方面取得了很大進展，但與世界發(fā)達國家相比還有一定差距。在一些關(guān)鍵的技術(shù)問題上，我們還需要努力。與發(fā)達國家相比，國內(nèi)堆垛機利用還有很大空間。