氣動(dòng)助力機(jī)械手是自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新的裝置，目前被廣泛的應(yīng)用到自動(dòng)生產(chǎn)線中，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。

    目前，共有三種運(yùn)動(dòng)方式的機(jī)械手供大家選擇，在這里給大家介紹下：

    1、直移型

　　這種運(yùn)動(dòng)形式的機(jī)械手其臂部只具有沿三個(gè)直角坐標(biāo)作直線移動(dòng)的活動(dòng)度,即臂部僅僅作彈性升降和平移等運(yùn)動(dòng)，它的運(yùn)動(dòng)規(guī)模的圖形可以以一條直線一個(gè)矩形平面或一個(gè)長方體。這種形式的機(jī)械手布局簡略，運(yùn)動(dòng)直觀性強(qiáng)，便于完成要求，但其占有的空間方位大，相應(yīng)的工作規(guī)模較小。

    2、屈伸型

    這種運(yùn)動(dòng)形式的機(jī)械手，臂部有大臂和小臂兩部分，除了大臂具有水平反轉(zhuǎn)和俯仰活動(dòng)度外，小臂相對(duì)大臂還有一俯仰運(yùn)動(dòng)。從形態(tài)上看，小臂相對(duì)大臂作屈伸運(yùn)動(dòng)，根據(jù)此特征稱之為屈伸型，它的運(yùn)動(dòng)規(guī)模圖形為球體。

    3、俯仰型

    這種運(yùn)動(dòng)形式的機(jī)械手其臂部除了具有水平反轉(zhuǎn)這個(gè)活動(dòng)度外，還具有臂部俯仰這一活動(dòng)度，這兩個(gè)活動(dòng)度與臂部彈性活動(dòng)度構(gòu)成一個(gè)完好的俯仰型機(jī)械手，它的運(yùn)動(dòng)規(guī)模圖形為一空心圓球特征運(yùn)動(dòng)為俯仰，為便利起見稱俯仰型。通常將只具有臂部俯仰而無臂部反轉(zhuǎn)活動(dòng)度的機(jī)械手稱為俯仰型，因?yàn)槠洳季峙c俯仰型接近。

碼垛機(jī)的未來發(fā)展

　　碼垛機(jī)的故障率極低。在糧油加工廠，碼垛機(jī)被用于粕庫堆包和油瓶箱堆包及上車等工序。碼垛機(jī)在正常運(yùn)行時(shí)，進(jìn)包、轉(zhuǎn)包、排包、推包、編碼、卸包、空托盤輸人、承載托盤輸出等工序均按設(shè)定的程序進(jìn)行，并有顯示信號(hào)，操作人員僅做監(jiān)護(hù)即可。

　　由于采用了旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、雙向開啟的卸包臺(tái)及自動(dòng)對(duì)中等機(jī)構(gòu)，垛層編碼合理、包裝袋封口朝里，使垛形四周整齊，具有較高的碼垛質(zhì)量。

　　碼垛機(jī)替代人力勞動(dòng)，節(jié)省碼垛成本和管理成本，使倉庫堆包現(xiàn)場(chǎng)井然有序，改善了勞動(dòng)環(huán)境，提升了企業(yè)形象。

　　但是，碼垛機(jī)還需要不斷改進(jìn)，如紙箱、包裝袋或單位級(jí)別產(chǎn)品的組織性能還需進(jìn)一步改進(jìn)。目前的配送和供給鏈越來越復(fù)雜，速度越來越快，碼垛機(jī)面臨的挑戰(zhàn)主要在產(chǎn)品處理和配送的新方法方面。

工業(yè)機(jī)器人目前得到廣泛應(yīng)用，助力機(jī)械臂是智能輔助設(shè)備的其中之一，可與操作者實(shí)現(xiàn)人機(jī)配合作業(yè)的功能性強(qiáng)的作業(yè)機(jī)器人，現(xiàn)主要用在裝配生產(chǎn)線、物流傳送作業(yè)等。

    助力機(jī)械臂可實(shí)現(xiàn)輕松搬運(yùn)，達(dá)到無重力操作的效果，輕松完成物料的搬運(yùn)、裝配和定位工作，現(xiàn)已是大型物料搬運(yùn)行業(yè)的輔助裝備。助力機(jī)械臂還能達(dá)到定位的效果，當(dāng)助力臂懸掛載荷后可在空中處于“浮動(dòng)”狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)物料的快速定位。助力臂操作簡單，它的特點(diǎn)是不需要控制按鈕，機(jī)械設(shè)備簡單，操作者的動(dòng)作就是助力臂的動(dòng)作指令。并搭配不同的夾具，提升不同產(chǎn)品。助力臂的安全性也是它成為主流機(jī)器人的原因之一，它充分表達(dá)了人機(jī)合作的概念，減少了錯(cuò)誤操作，提高安全保障和工作效率。

    助力機(jī)械臂的控制系統(tǒng)采用分散控制方式，上位機(jī)采用高性能單片機(jī)做為控制重點(diǎn)，主要工作是接受處理下位機(jī)信號(hào)并控制驅(qū)動(dòng)提升系統(tǒng)；而下位機(jī)采用高性能單片機(jī)為控制中心，主要任務(wù)是接受處理末端操作信號(hào)并傳遞給上位機(jī)。上位機(jī)與下位機(jī)通過RS232串口通訊方式相連。提升系統(tǒng)總體控制方案簡單。助力臂的提升系統(tǒng)采用微操作力控制方式，控制原理是利用末端操作器檢測(cè)操作者的動(dòng)作，并及時(shí)響應(yīng)操作者的上下動(dòng)作。

碼垛機(jī)的主要結(jié)構(gòu)

　　機(jī)器人碼垛機(jī)主要由機(jī)械主體、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、手臂機(jī)構(gòu)、末端執(zhí)行器(抓手)、末端執(zhí)行器調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)以及檢測(cè)機(jī)構(gòu)組成，按不同的物料包裝、堆垛順序、層數(shù)等要求進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，實(shí)現(xiàn)不同類型包裝物料的碼垛作業(yè)。按功能劃分為進(jìn)袋、轉(zhuǎn)向、排袋、編組、抓袋碼垛、托盤庫、托盤輸送以及相應(yīng)的控制系統(tǒng)等機(jī)構(gòu)。

　　(1)進(jìn)袋機(jī)構(gòu)。采用皮帶輸送機(jī)完成碼垛機(jī)供袋任務(wù)。

　　(2)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。按設(shè)定程序?qū)Πb袋作轉(zhuǎn)向編排。

　　(3)排袋機(jī)構(gòu)。采用皮帶輸送機(jī)將編排好的包裝袋送至積袋機(jī)構(gòu)。

　　(4)積袋機(jī)構(gòu)。采用皮帶輸送機(jī)集中編排好的包裝袋。

　　(5)抓袋碼垛機(jī)構(gòu)。采用機(jī)器人碼垛機(jī)構(gòu)完成碼垛作業(yè)。

　　(6)托盤庫。成疊的托盤由叉車送人，按程序逐個(gè)排放至托盤輥道輸送機(jī)，有規(guī)律地向碼垛工序供應(yīng)空托盤，達(dá)到8層后的成垛托盤，由輥道輸送機(jī)輸送至成垛托盤庫，后由叉車取出送至倉庫貯存，系統(tǒng)采用可編程序控制器(PLC)控制。