碼垛機(jī)械手是一種專門從事碼垛的工業(yè)機(jī)器人，可以將包裝過的不同物體進(jìn)行自動堆碼，可以碼很多層，在很多工廠的生產(chǎn)線上都能看到它的身影。碼垛機(jī)器人被廣泛的應(yīng)用于塑料箱、袋類、紙箱及灌裝產(chǎn)品等生產(chǎn)線中，大家來看看關(guān)于它的工作原理吧。

　　碼垛機(jī)械手的工作原理包括包裝袋整理、檢測抓取、碼垛輸送、托盤庫供給托盤等。

　　1、包裝袋整理：包裝合格的包裝袋經(jīng)輸送機(jī)送到整平機(jī)，利用整平機(jī)將包裝好包裝袋進(jìn)行壓平操作，將物料壓實均勻充滿包裝袋，保持袋型平整；包裝箱無需壓平整理。

　　2、檢測抓?。赫砗玫陌b袋到達(dá)抓取輥道，機(jī)械手檢測到抓取輥道上有包裝袋（包裝箱）后，機(jī)械手到達(dá)定位點轉(zhuǎn)向包裝袋（包裝箱）處，機(jī)械手張開夾起包裝袋進(jìn)行轉(zhuǎn)向，按照設(shè)置好的編組進(jìn)行堆放、碼垛。

　　3、碼垛輸送：將包裝袋（包裝箱）按照設(shè)置好的垛型進(jìn)行碼放，完成碼垛后有叉車或行車直接將托盤運走，完成碼垛工序。

　　4、托盤庫供給托盤：碼垛工序完成后，需要空托盤的時候，托盤庫提升機(jī)構(gòu)將整個空托盤抬起，留下下面一個托盤，輸送機(jī)將下面的一個托盤輸送到機(jī)械手碼垛機(jī)進(jìn)行碼垛，托盤提升機(jī)將其余空托盤放下，這樣完成一層空托盤的輸送，機(jī)械手碼垛機(jī)繼續(xù)碼垛，依次循環(huán)。