那么碼垛機(jī)器人在應(yīng)用中存在的問題有哪些？解決對(duì)策又是什么呢？今天我們一起來看看吧~

　　一、碼垛機(jī)器人存在的問題

　　1、碼垛抓手問題

　　碼垛機(jī)器人是否能在不同的作業(yè)任務(wù)情況下完成工作，主要取決于機(jī)器人法蘭盤抓手的設(shè)計(jì)。傳統(tǒng)機(jī)器人抓手由純機(jī)械部件組成，結(jié)構(gòu)復(fù)雜笨重，不具備自動(dòng)檢測(cè)、控制位置能力，受工作環(huán)境溫度和工件重量影響會(huì)產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)不到位等問題，而且針對(duì)不同的物品設(shè)計(jì)特定的抓手工業(yè)機(jī)器人才可以作業(yè)。

　　但是，實(shí)際的工業(yè)生產(chǎn)中，同一工位上，可能會(huì)出現(xiàn)不止一種的產(chǎn)品規(guī)格，這種情況下機(jī)器人只能特定地抓取，無法滿足品種多樣化地抓取。由此可見，機(jī)器人抓手的選擇和設(shè)計(jì)顯得格外重要。

　　2、自動(dòng)識(shí)別抓取問題

　　碼垛機(jī)器人工作過程中，流水線上的物品需要搬運(yùn)到不同的托盤上。物品在傳輸過程中待抓取位置可能不固定，這就需要機(jī)器人能夠自主識(shí)別物品抓取點(diǎn)的位置。因此，智能化的識(shí)別抓取對(duì)碼垛機(jī)器人的應(yīng)用十分重要。

　　3、運(yùn)動(dòng)路徑規(guī)劃

　　碼垛機(jī)器人碼垛速率，決定了整個(gè)產(chǎn)線的產(chǎn)能。影響機(jī)器人碼垛效率的因素有很多，負(fù)載強(qiáng)度、機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)、碼垛垛型，碼垛擺放的順序等，如果是搬運(yùn)到同一終點(diǎn)，機(jī)器人路徑選取不同，速度差也很大。所以機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑和碼放垛型順序的設(shè)計(jì)對(duì)機(jī)器人工作效率的提升起到關(guān)鍵作用。

　　二、解決對(duì)策

　　1、自適應(yīng)抓手

　　自適應(yīng)抓手自動(dòng)控制器的中央處理器內(nèi)預(yù)置工作程序，可與碼垛機(jī)器人的主控制器建立通信，當(dāng)碼垛機(jī)器人開始執(zhí)行抓取命令后，抓手夾取過程受負(fù)反饋?zhàn)饔?，?dāng)檢測(cè)抓手壓力變化時(shí)，自動(dòng)調(diào)節(jié)電機(jī)扭矩已達(dá)到抓取力度和行程的控制。

　　如此一來，對(duì)于不同規(guī)格的物品，一種夾爪就可以滿足抓取任務(wù)，減少了頻繁更換夾具的流程，提高了碼垛工作的效率。

　　2、機(jī)械視覺系統(tǒng)

　　機(jī)械視覺系統(tǒng)可對(duì)物品的拍攝，數(shù)據(jù)采集，并通過交換機(jī)傳輸至工業(yè)計(jì)算機(jī)，工業(yè)計(jì)算機(jī)對(duì)采集到的物品進(jìn)行圖像處理和精準(zhǔn)定位后，通過交換機(jī)向機(jī)器人控制系統(tǒng)發(fā)送控制信號(hào)，進(jìn)而引導(dǎo)碼垛機(jī)器人進(jìn)行工作。

　　3、垛型設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)路徑優(yōu)化

　　要想提高碼垛機(jī)器人的工作效率，必須對(duì)垛型和運(yùn)動(dòng)路徑進(jìn)行合理的設(shè)計(jì)。通過路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃尋找到機(jī)器人沿該路徑運(yùn)行的小時(shí)間，在結(jié)合實(shí)際確定合理的路徑方案；

　　對(duì)于碼垛的擺放順序，根據(jù)擺放的方向、層數(shù)、每層個(gè)數(shù)的需要、以由遠(yuǎn)到近、相鄰擺放的原則設(shè)計(jì)擺放順序可以縮短路徑的總和，已達(dá)到提高碼垛效率的目的。