碼垛機(jī)器人指從事碼垛作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人，將已裝入容器的物體，按照一定規(guī)則排列碼放在托盤(pán)或其他載具上。通過(guò)在末端法蘭裝接不同類型的抓取機(jī)構(gòu)，來(lái)實(shí)現(xiàn)柔性抓取作業(yè)。

　　碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、故障率低、性能可靠、維修保養(yǎng)簡(jiǎn)單。一般常采用4軸形式，整體占地面積小、適用性強(qiáng)、能耗低、只需定位抓起點(diǎn)和擺放點(diǎn)，示教方法簡(jiǎn)單易懂。碼垛機(jī)器人一般只能進(jìn)行平面的搬運(yùn)及碼垛，可通過(guò)軟件設(shè)置生產(chǎn)自動(dòng)碼垛程序。那么碼垛機(jī)器人是如何定位抓取點(diǎn)和擺放點(diǎn)呢，下面簡(jiǎn)單介紹一下

　　近70年來(lái)，工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)能夠進(jìn)行大量的運(yùn)動(dòng)。我們已知認(rèn)識(shí)深刻的就是碼垛機(jī)器人，可以自動(dòng)識(shí)別產(chǎn)品的位置進(jìn)行抓取擺放，碼垛機(jī)器人可通過(guò)各種傳感器了解自己在工作空間中的位置，對(duì)控制機(jī)器人手臂的每個(gè)電機(jī)部分進(jìn)行測(cè)量，將其定位在三維空間中。

　　在自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中，要用各種不同的傳感器來(lái)監(jiān)視或控制生產(chǎn)過(guò)程中的各個(gè)參數(shù)，使設(shè)備處于上佳工作狀態(tài)，保證產(chǎn)品質(zhì)量。目前主要依靠?jī)?nèi)部傳感器，例如各種位移、速度、壓力等傳感器，并且在對(duì)系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控時(shí)，針對(duì)碼垛機(jī)器人的碼垛過(guò)程、產(chǎn)品的安全性等要求，將多傳感器信息融合技術(shù)應(yīng)用到碼垛系統(tǒng)中，并以信息融合技術(shù)的理論知識(shí)為基礎(chǔ)，總結(jié)得到碼垛系統(tǒng)的多傳感器信息融合的基本原理圖、所采用的結(jié)構(gòu)形式以及信息融合故障檢測(cè)方法。通過(guò)多傳感器對(duì)信息數(shù)據(jù)的采集處理，在碼垛過(guò)程中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人識(shí)別，夾取，碼垛全自動(dòng)控制，提高了碼垛機(jī)器人的工作效率，增強(qiáng)了碼垛機(jī)器人自動(dòng)化水平，減少人力物力的損耗．

　　碼垛機(jī)器人可以集成在任何生產(chǎn)線中，為生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)提供智能化、機(jī)器人化、網(wǎng)絡(luò)化生產(chǎn)，可以實(shí)現(xiàn)啤酒、飲料和食品行業(yè)多種多樣作業(yè)的碼垛物流，廣泛應(yīng)用于紙箱、塑料箱、瓶類、袋類、桶裝、膜包產(chǎn)品及灌裝產(chǎn)品等。對(duì)各類瓶罐箱包進(jìn)行碼垛，袋裝碼垛機(jī)自動(dòng)運(yùn)行可分為自動(dòng)進(jìn)箱、轉(zhuǎn)箱、分排、成堆、移堆、提堆、進(jìn)托、下堆、出垛等步驟。其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)優(yōu)化，動(dòng)作平穩(wěn)可靠，碼垛過(guò)程完全自動(dòng)，正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)無(wú)須人工干預(yù)。碼垛機(jī)器人是機(jī)，電統(tǒng)一化高新技術(shù)產(chǎn)品，可按照要求的編組方式和層數(shù)，完成對(duì)料袋，顆粒，箱體等各種產(chǎn)品的碼垛。碼垛機(jī)器人對(duì)于不同貨物的碼垛和拆垛工作都可以順利的完成，而且設(shè)備的使用和維修也比較簡(jiǎn)單。